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露天車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

露天車輛運(yùn)輸是露天礦山運(yùn)輸?shù)闹饕绞?，也是影響生產(chǎn)的主要環(huán)節(jié)。湖南創(chuàng)遠(yuǎn)采用多傳感融合感知技術(shù)、高精度 RTK 定位技術(shù)和軌跡尋優(yōu)動(dòng)精準(zhǔn)魯棒控制技術(shù)、底盤線控驅(qū)動(dòng)技術(shù)、人工智能技術(shù)自主研發(fā)露天無(wú)人駕駛系統(tǒng)，助力礦山智能化建設(shè)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛運(yùn)輸。

露天卡車

裝載機(jī)

推士機(jī)

灑水車

 

系統(tǒng)功能

 

 

融合感知

采用高線束激光雷達(dá)、視覺(jué)識(shí)別攝像頭和毫米波雷達(dá)感知并進(jìn)行融合運(yùn)算，自主研發(fā)粉塵環(huán)境下LDA 去噪算法，實(shí)現(xiàn)設(shè)備360 度無(wú)死角感知覆蓋，并能夠在輕度揚(yáng)塵、小雨、小雪等惡劣環(huán)境中保持對(duì)行人,固定設(shè)施(標(biāo)識(shí)牌、電線桿等)、移動(dòng)設(shè)備障礙物(大石塊、料堆等)的實(shí)時(shí)掃描和準(zhǔn)確感知。

 

安全

在車輛正常運(yùn)行過(guò)程中，車輛可以利用感知系統(tǒng)對(duì)基礎(chǔ)實(shí)施、靜態(tài)障礙(大塊等)、動(dòng)態(tài)障礙(行人、會(huì)車)進(jìn)行檢測(cè)并執(zhí)行相應(yīng)等級(jí)的避障策略如會(huì)車時(shí)空車讓重車、行人靠近剎車距離緊急制動(dòng):車輛靠近電子圍檔(如臺(tái)階)邊緣安全距離執(zhí)行緊急剎車，自動(dòng)駕駛車輛或遠(yuǎn)程換作車輛誦訊信是丟失，立即減速，并在具備安全邊緣的條件下靠邊停車。

 

高精度定位

全球衛(wèi)星高精度 RTK 定位，實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)軌跡跟蹤，定點(diǎn)雷達(dá)測(cè)距定位校正，實(shí)現(xiàn)高精度穩(wěn)定停車。

 

精準(zhǔn)穩(wěn)定控制

采用高精度、強(qiáng)實(shí)時(shí)、高可靠性線控轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)技術(shù)，構(gòu)建精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)橫縱向跟蹤控制器，實(shí)現(xiàn)車輛精準(zhǔn)穩(wěn)定控制。

 

軌跡尋優(yōu)

根據(jù)露天運(yùn)輸設(shè)備實(shí)際工況，自主研發(fā)DDAS(D-橫向安全距離 D-縱向安全距離 A-運(yùn)輸設(shè)備縱向基準(zhǔn)線 S-裝載設(shè)備縱向基準(zhǔn)線)路線規(guī)劃算法，實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸設(shè)備和裝載設(shè)備的最佳位置匹配。

 

自動(dòng)駕駛

車輛能夠在規(guī)劃路線上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)起步、加速減速、剎車、轉(zhuǎn)向、卸載，實(shí)現(xiàn)無(wú)人自動(dòng)循環(huán)運(yùn)輸作業(yè)。

 

遠(yuǎn)程接管

遠(yuǎn)程多功能駕駛平臺(tái)，包含駕駛座椅左右扶手集成原車操作按鈕、手柄、踏板，還原真實(shí)駕駛艙操作,前置車輛信息屏(車速:轉(zhuǎn)速、油壓等)、車輛 360 影像實(shí)時(shí)監(jiān)控屏,通過(guò)與車輛 ID匹配，可以隨時(shí)介入任何一輛具有自動(dòng)駕駛能的卡車進(jìn)行人工干預(yù)駕駛。

 

任務(wù)調(diào)度

根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃輸入每輛車運(yùn)輸計(jì)劃，系統(tǒng)將自動(dòng)進(jìn)行生產(chǎn)任務(wù)執(zhí)行，允許人工臨時(shí)調(diào)配其權(quán)限高于任務(wù)自動(dòng)調(diào)配。