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電機車自動駕駛系統(tǒng)

礦用有軌裝備自動駕駛系統(tǒng)是基于AI技術(shù)，面向井下低照度、易爆環(huán)境的礦用電機車、單軌吊等礦用運輸車輛的無人駕駛系統(tǒng)。系統(tǒng)以高速無線通信、光纖環(huán)網(wǎng)或5G通信技術(shù)為傳輸平臺，以自主研發(fā)的礦用運輸監(jiān)控系統(tǒng)為安全依托，采用井下機車精確定位技術(shù)、GIS技術(shù)、機器視覺技術(shù)、UWB厘米級定位技術(shù)和機車安全應(yīng)急保障技術(shù)，并搭載獨創(chuàng)的機車智能駕駛算法，實現(xiàn)機車物料礦石裝、運、卸全過程的無人化駕駛作業(yè)。

 

   

 

系統(tǒng)功能

 

 

溜井和放礦坑料位檢測技術(shù)

利用我司專門開發(fā)的 X 波段雷達(dá)和單束激光相結(jié)合，自動檢
測溜井內(nèi)礦石料位，自動檢測溜井內(nèi)礦石料位，一方面控制溜
井放礦，另一方面指揮調(diào)度機車裝礦。自動檢測并調(diào)度放礦機
保持一定高度料位，保障它下面的破碎站安全。

 

卸載站料位及卡礦監(jiān)測

料位傳感器實時檢測卸載站中的料位，當(dāng)車輛行駛至卸載站
前，系統(tǒng)會預(yù)判，這車料是否能全部卸載到卸礦站中，并對機
車進(jìn)行相應(yīng)控制:當(dāng)檢測到大塊沒卸載下去，導(dǎo)致礦車底板無
法閉合時，系統(tǒng)立即發(fā)出報警，同時自動停車，等待人員來處
理異常。

 

自動裝礦

自動裝礦技術(shù)是機車自主運行的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，無論在地下還是地
面控制中心，實現(xiàn)自動裝礦，不需要人來干預(yù)，這里涉及多項
技術(shù)的綜合運用，包括:車廂精確定位、放礦機控制、裝車車
廂料位檢測。

 

機車無人運行控制

車載控制器通過網(wǎng)絡(luò)接受遠(yuǎn)程控制中心系統(tǒng)的指令，自動調(diào)節(jié)
機車啟動、加速、勻速、減速剎車制動、停車、升/降弓等，
并將執(zhí)行結(jié)果反饋給地面控中心。

 

機車自主運行變速巡航

基于巡航原理，建立車輛變速巡航模型(自適應(yīng)巡航模型)。根據(jù)生產(chǎn)優(yōu)化調(diào)度軟件模型發(fā)出的行車指令，結(jié)合軌道/道路客觀分布狀況，即前方直道彎道狀況，是否需要避讓等，實現(xiàn)行車自適應(yīng)軌道和調(diào)度指令，自主調(diào)節(jié)行車速度，使裝礦、行走、卸礦整個過程達(dá)到自主運行，這是1人控制多臺機車的核心所在。